ทักษะหนึ่งของหุ่นยนต์แตะฟุตบอล คือ ความสามารถในการหมุนตัวรอบบอลได้
ด้วยเหตุผลเมื่อหุ่นยนต์เข้าถึงบอลแล้ว หากตำแหน่งของหุ่นยนต์
ไม่เหมาะสมที่จะแตะบอลไปที่ประตู เพราะตัวหุ่นยนต์ไม่ตรงกับตำแหน่งประตู
จึงต้องมีการหมุนตัวไปหาประตู แต่การหมุนตัวไปหาประตู
บอลจะต้องยังคงอยู่ระหว่างตัวหุ่นยนต์กับประตู
เมื่อหมุนไปตรงประตูจะแตะบอลได้ทันที
การหมุนด้วยการเซตท่าคงที่
ในการหมุนรอบบอลนั้น สามารถที่จะกำหนดท่าทางการหมุนได้ แต่จากที่พบถ้าเป็นการกำหนดท่าทางการหมุนของหุ่นยนต์ เมื่อหุ่นยนต์หมุนไปแล้ว ตำแหน่งของตัวหุ่นยนต์กับบอลโดยมากจะไม่ตรงกันหรือระยะห่างเปลี่ยนไป ทำให้หุ่นยนต์ต้องปรับตัวใหม่อีกครั้ง เหตุผลที่เมื่อหมุนไปแล้วไม่ตรง เพราะพื้นสนามและแรงกำลังของหุ่นยนต์เปลี่ยนแปลงไป เพราะฉะนั้นการเซตท่าการหมุนจึงไม่เหมาะสม
การหมุนด้วยการคำนวณการหมุน
ในการทดลองนี้ได้ ใช้วิธีการหมุนโดยการคำนวณค่าระยะห่างระหว่างบอลกับตัวหุ่นยนต์ไปพร้อม ๆ กันกับท่าการหมุนเริ่มต้นและปรับเปลี่ยนการหมุนให้เหมาะสมได้ตลอดเวลาของการ หมุน
การทดลองครั้งที่ 1. ศึกษาและเซตท่าการหมุนเริ่มต้น
การทดลองนี้จะเป็นการศึกษาเรื่องการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ในลักษณะเป็นวงกลมก่อน ว่าทำได้อย่างไร พารามิเตอร์ที่เกี่ยวข้องกับการหมุนตัวของหุ่นยนต์มีอะไรบ้าง
ผลการทดลองที่ได้
เราจะได้ค่าพารามิเตอร์แต่ละตัวที่ใช้ในการหมุนของตัวหุ่นยนต์
การทดลองครั้งที่ 2. การทดลองหมุนรอบบอล
โดยการคำนวณเพื่อรักษาระยะห่างระหว่างตัวหุ่นยนต์กับบอลให้มีระยะห่างที่คงที่และสม่ำเสมอตลอดเวลาของการหมุน
ผลการทดลองที่ได้
เราจะได้การหมุนของตัวหุ่นยนต์ที่รักษาระยะห่างของตัวหุ่นยนต์ได้ตลอดเวลาของการหมุน
การทดลองครั้งต่อไป (ครั้งที่ 3.) การหาค่าแฟกเตอร์ที่เหมาะสม
การทดลองครั้งนี้ จะเป็นการหาค่าแฟกเตอร์ ที่เหมาะสม เพื่อที่จะให้หุ่นยนต์สามารถเคลื่อนที่รอบบอลได้อย่างแม่นยำและรวดเร็ว โดยคงความสามารถในการรักษาระยะห่างระหว่างหุ่นยนต์กับบอลได้อย่างคงที่ และสามารถปรับตำแหน่งระยะห่างของตัวหุ่นยนต์กับบอลได้ตลอดเวลาที่ต้องการ
หมายเหตุ DARwIn-OP ได้รับการสนับสนุนจากบริษัท INEX
ไม่มีความคิดเห็น:
แสดงความคิดเห็น